Rođen je oko 1350. godine u uglednoj šibenskoj obitelji Tavelić ( Tavileo ), a vjerojatno je i u srodstvu s bribirskim Šubićima. U desetoj godini oblači redovničko odijelo franjevaca opservanata (manje braće). Iz Šibenika je premješten u Bribir, gdje su knezovi Šubići (kasnije Zrinski) izgradili franjevački samostan. Odatle je otišao u samostan Rivotorio u Italiji. Osobitu pobožnost gajio je prema Muci Kristovoj, prema Presvetom Oltarskom Sakramentu i prema Kristovoj Majci Djevici Mariji. Poslije završenih studija, najvjerojatnije na poziv vikara Bartola de Alverna , odlazi u Bosnu gdje propovijeda i raspravlja s heterodoksnim “ krstjanima ”. Nakon dvanaestogodišnjeg predanog rada u Bosni, gdje je bio od 1371. do 1383. godine, odlazi u Svetu zemlju i iste, 1383. godine, postaje članom jeruzalemske zajednice na Sionu.

Po uzoru na sv. Franju Asiškog, koji više puta nastoji poći navijestiti evanđeosku poruku Saracenima (muslimanima), 11. studenoga 1391. godine Nikola se s trojicom drugih redovnika najavio jeruzalemskom kadiji - sucu, nastojeći ga uvjeriti u ispravnost kršćanske vjere.

Vijest o Nikolinom mučeništvu, iz pera franjevca očevica fra Martina Hrvata (de Sclavonia), 1392. godine stiže na Zapad. Njegovo štovanje stoljećima se održalo u rodnom Šibeniku i u njegovoj Domovini. Štuje ga se kao zaštitnika hrvatskog naroda.

1889. godine Rim je dopustio da se spaljeni misionar može slaviti u šibenskoj biskupiji. 1937. godine u Jeruzalemu je sagrađen oltar na čast bl. Nikole Tavelića na Maslinskom Brdu.

Papa Pavao VI. proglasio ga je svetim 21. lipnja 1970. godine pred mnogim hrvatskim hodočasnicima u Rimu. Hrvatski je narod tim činom dobio svog prvog sveca. Blagdan sv. Nikole Tavelića slavi se 14. studenoga.