Dana 4. listopada, davne 1326. godine, nastao je dokument u kojem Kaptol zagrebačke crkve bilježi prijenos vlasništva posjeda pod Medvedgradom od turopoljskog plemića Nikole, rodom iz Mlake, na kanonika Dionizija. Original tog dokumenta i sada se nalazi u kaptolskom arhivu, a prvi je put objavljen u knjizi Ivana Tkalčića "Povjestni spomenici slobodnog kraljevskog grada Zagreba, priestolnice kraljevine dalmatinsko-hrvatsko-slavonske" iz 1889. godine. To je prvi pisani dokument u kojem se spominje ime našeg mjesta.

Od toga vremena mnogo se spominju plemići iz Velike Mlake, ali bez porodičnog imena. Primjerice, 1415. godine spominje se Marko sin Ivana sina Lacka iz Mlake. Taj Lacko predak je potonje porodice Lackovića velikomlačkih. Godine 1445. javljaju se u Velikoj Mlaki porodice Kuvenčić, Bedovlić i Zrinščak, 1457. javlja se prvi put porodica Mudić ili Modić, a 1463. Slepić ili Slepičić i Vugrinić. Godine 1507. prvi put se javlja porodica Vagić, 1514. Magdalenić, 1520. Večić, a 1556. Trumbetaš i Krajec.

Godine 1612. naselje je imalo 29 plemićkih kuća, godine 1667. bilo ih je 35, a 1773. godine ukupno 54 kuće. Veliki požar sredinom 19. stoljeća uništio je mnogo kuća, no nedugo potom započeo je značajni rast Velike Mlake. On se ogleda i u porastu broja stanovnika: sa stotinjak mještana iz sedamnaestog stoljeća do devetnaestog je broj narastao na 500, da bi Velika Mlaka u prvoj polovici dvadesetog stoljeća došla na 750, a danas čak i premašila 3.000 stanovnika.

Povijest Velike Mlake bogata je uglednim imenima sa svih područja, čiji je utjecaj sezao daleko izvan samog naselja. Spomenimo Imbru Lackovića, autora velikomlačke himne, uspješne gospodarstvenike Jurja Cundekovića i Pavla Krilčića, društvenog aktivistu Roka Rendulića, uvaženog kaštelana Andriju Ištvanića, istaknutog slikara Karla Weingartnera, dugogodišnjeg velikomlačkog učitelja Vicencija Jurkovića i tako dalje. Upravo je školstvo od davnina i dan-danas važan čimbenik razvoja i prosperiteta Velike Mlake. Zar onda treba čuditi da je prvu školu u Velikoj Mlaki izgradio upravo - Velikomlačanin. Bio je to otac Petar Rok Smendrović, koji je 1764. godine osnovao zakladu, iz koje su potekla inicijalna sredstva za gradnju škole. Škola je završena deset godina kasnije, a otac Smendrović uz to je bio i prvi velikomlački učitelj. Radio je besplatno.

Velikomlačani su oduvijek bili vrijedni ljudi. U ranije doba velika većina se bavila poljodjelstvom i stočarstvom, te su i osnovali Poljoprivrednu zadrugu, koja i danas igra važnu ulogu u naselju. Razvojem zanatstva i industrije, i u Velikoj Mlaki su otvarani obrti, radionice, poduzeća, ustanove, a u posljednje vrijeme i sve veći broj uslužnih tvrtki te ugostiteljskih objekata. Danas je u Velikoj Mlaki registrirano oko 150 gospodarskih subjekata raznih djelatnosti, što znači da je svaka šesta velikomlačka kuća rasadnik poduzetničkih inicijativa. Posebna je vrijednost što se ti zanati često prenose s roditelja na djecu, tako da u Velikoj Mlaki danas izrasta cijela jedna generacija mladih i uspješnih poduzetnika.

Velikomlačani su još 1907. godine osnovali dobrovoljno vatrogasno društvo, koje je u svojih 95 godina postojanja – osim svojih primarnih, humanitarnih zadaća – često pokretalo mnoge aktivnosti u naselju. Više od pola stoljeća bilježi i Nogometni klub "Velika Mlaka". Natječući se pod raznim nazivima i u brojnim kategorijama, naši nogometaši priredili su nam brojne lijepe trenutke. U njihovoj niski brojnih uspjeha najviše mjesto zauzima natjecanje u drugom državnom rangu kroz jednu sezonu, a i sada su među najuspješnijim turopoljskim momčadima.

Kulturni se život u Velikoj Mlaki razvijao kroz Tamburaško društvo "Radost", preko KUD-a "Juraj Suša" pa sve do današnjeg Kulturno-umjetničkog društva "Velika Mlaka", koje je uz njegovanje starina oživjelo i neke od drevnih velikomlačkih tradicija.

Dugogodišnji rad bilježi i Društvo žena "Velika Mlaka", koje je nezaobilazno u organizaciji većih društvenih aktivnosti i koje je jedan od istinskih ambasadora našeg naselja. U Velikoj Mlaki djeluje i Udruga umirovljenika, koja svoje članstvo zbližava kroz druženja i međusobnu pomoć, te Plemenita sučija Velika Mlaka, koja okuplja potomke plemenitaških obitelji. Iz novijeg vremena datira Udruga hrvatskih dragovoljaca Domovinskog rata – Klub "Josip Zidar" Velika Mlaka, u čijem je članstvu znatan broj naših sumještana koji su sudjelovali u obrani i stvaranju Hrvatske. Petorica Velikomlačana svojoj su domovini darovali živote (abecednim redom navedeni): Ilija Adžaga, Stjepan Jurišić, Dražen Milinković, Miron Serdarušić i Josip Zidar. Posljednja udruga osnovana nedavno u Velikoj Mlaki je Lovačko društvo, koje se već istaklo vrijednim ekološkim akcijama. U naselju aktivno djeluju temeljni ogranci Hrvatske seljačke stranke, Hrvatske demokratske zajednice i Hrvatske socijalno-liberalne stranke. Velika Mlaka ima i čak troje novine: Glasilo Mjesnog odbora "VEM", novine župne mladeži "Barka" i školske novine "Osmijeh", a uskoro će se otvoriti i stranice Velike Mlake na Internetu.

Povijest je – kaže narodna poslovica – učiteljica života. Neka bogata povijest našeg naselja i njegovih žitelja potakne i poduči sve nas, Velikomlačane, da samo međusobnim uvažavanjem, zajedništvom i slogom možemo nastaviti uređivati Veliku Mlaku da nama i našim nasljednicima bude ugodan i radostan dom. Na to nas poziva i velikomlačka himna:

zato složno radimo budućnost da izgradimo na čast dičnog sela tog, sela srca mog!